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Durch die erste urkundliche Erwähnung Massenbachs 773 im Lorscher Codex erfahren wir vom Vorhandensein dieser Gemeinde, die spätestens im 15. Jahrhundert als Lehen der Kurpfalz an die Herren von Massenbach fiel. Als diese Herren im 16. Jahrhundert Reichsritter wurden, kam das Dorf mit ihnen zum Kanton Kraichgau. Durch alle Jahrhunderte hindurch erlangte das Dorf Massenbach hauptsächlich als Sitz der Ortsherrschaft und nur mit dieser zusammen geschichtliche Bedeutung. Dies erklärt wohl auch, warum das Ortswappen das der Herren von Massenbach ist.